Como ajustar la altura del "menú" a la altura del "contenido"

Me gustaría saber de el nombre de la propiedad (si es que existe) que ajuste de manera automática la altura del menú igual a la altura que ocupa el contenido de la web, de manera que si añado o quito información al contenido el menú se ajuste automáticamente. Gracias por su ayuda
Normalmente el menu deveria ir fijo a una altura que desees margin-top: 0px; o margin-top: auto; igualmente para el contenido