con el codigo html
Anda al vídeo en YoTube, luego mira debajo del vídeo dice, compartir , al abrirse dice insertar, cuando pinchas ahí en insertar aparece un código, y mas abajo las opciones de tamaño, copias este código y lo pegas en un div en tu web.
te dejo un vídeo explicativo:
http://www.youtube.com/watch?v=CtVQQBCWDK4&feature=youtu.be