puedo modificar la url con php??

tengo un formulario con 2 entradas (categoria y nombre)
digamos que las envio con metodo post
entonces quiero que la url cambie algo asi

'http://midominio.com/categoria/'.$_POST['categoria'].'/'.$_POST['nombre'].'/'
se puede hacer esto vi en unos blogs que decian que lo hiciera con header("Location:");
pero eso solo me redirecciona
me pueden decir como puedo lograrlo

Se necesita un formulario ... haces el formulario en html y apartir de los cambios en la url pones el $_Post ... pero para eso existe el $_GET ... para manejar variables en la url