Problemas con el menu

Estimados:

Cuando quiero lograr que el menu tenga el mismo alto que la capa contenido, me queda en pie de pagina a un costado de ambos. Aqui van las lineas de codigo de la plantilla

<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">

<html>
<head>
<title>Page title</title>
<link rel="stylesheet" href="estilo-general.css" type="text/css" media="all">
</head>
<body>
<div id="global"
<div id="cabecera">Bienvenidos a mi Web</div>
<div id="navegacion">Barra de Navegación</div>
<div id="contenido">
<div id="menu">
<ul>
  • elemento 1
  • elemento 2
  • elemento 3

    </div>
    Esta será la zona principal de la web
    </div>
    <div id="pie">Este es el pié de página</div>
    </div>
    </body>
    </html>

    y esta es la pagina de estilos

    * {margin:0px ; padding:0px ; border: 0px}
    body {text-align: center}
    #global {width:800px ; margin: 4px auto }
    #cabecera {background-color: pink }
    #navegacion {background-color: gray }
    #contenido {background-color: orange ; width: 800px ; float:left}
    #menu {background-color: yellow ; width: 150px ; float:left ; text-align:left }
    #menu li { list-style:none }
    #pie {background-color: brown}

    Les agradeceria si me dan una mano para encontrar cual es el error porque creo que esta tal cual se explica en la pagina. Saludos